Originea Băilor Herculane se întinde pe o durată de aproape două milenii. Bazele stațiunii au fost puse în anul 102 d.Hr. de împăratul Traian, romanii introducând cultul balnear preluat de la greci pe care apoi l-au dezvoltat. Numele stațiunii de care este legat și numele societății noastre, vine de la zeul Hercules, fiul lui Zeus și al frumoasei Alcmena, consemnat în mitologia romană ca patron al izvoarelor termale, simbol al puterii și al echilibrului între forța fizică și cea spirituală.
Romanii au construit aici, la Therme Herculi (Ad Aquas Herculi Sacras), temple, băi, monumente și statui, închinate zeilor Hercules, Esculap și Higeea. Atestarea documentară a stațiunii datează din anii 153 d.Hr., fapt consemnat într-o tabulă votivă din băi: „Zeilor și divinităților apelor, Ulpius Secundinus, Marius Valens, Pomponius Haemus, lui Carus, Val, Valens, trimiși ca delegați romani să asiste la alegerea în calitate de consul a fostului lor coleg Severianus, întorcându-se nevătămați, au ridicat acest prinos de recunoștință”. În perioada civilizației romane, stațiunea de pe Valea Cernei a constituit un important punct de atracție pentru aristrocația Romei antice. Impresionați de excepționala putere tămăduitoare a apelor sacre de pe Valea Cernei, romanii sosiți în Dacia le-au închinat un adevărat cult balnear sub semnul tutelar al lui Hercules.
După retragerea administrației și armatei romane, în timpul împăratului Aurelian, sub presiunea populațiilor migratoare, băile au decăzut mult comparativ cu perioada de strălucirile din vremea romană, deși menținerea numelui indică, că băile au fost folosite tot timpul următor.
Din timpul romanilor au rămas numeroase vestigii: apeducte, băi, statui, monede, tabule votive ridicate ca semne de mulțumire aduse zeilor pentru vindecare. După 1718 (Pacea de la Passarovitz) începe istoria modernă și contemporană a Băilor Herculane, în cadrul Imperiului austriac. Din 1736 începe reconstrucția și modernizarea băilor, a căilor de acces, grănicerii bănățeni construind aici majoritatea edificiilor din stațiune: băile „Neptun” și „Diana”; Ansamblul arhitectonic dintre Baia Neptun și Podul Roșu și Ansamblul Cazinoului; Piața Hercules; hotelurile „Traian” și „Decebal”; podurile de piatră și fontă peste râul Cerna; statuia lui Hercules și statuia zeiței Diana; pavilioanele istorice 4, 5 și 6; gara; Vila funcționarilor, ș.a, care poartă amprenta unui baroc austriac unic în Europa. Se cuvine să pomenim aici de faptul că în anul 1999, Termele Romane cuprinse în monumentala construcție a hotelului Roman au fost redate, după 2.000 de ani, în circuitul turistic astfel încât vizitatorii hotelului au posibilitatea să urmeze tratamentul balnear în aceleași condiții cu cele ale guvernatorului provinciei, generalul roman Marcus Aurelius Pius.
În 1736, generalul Andreeas Hamilton, guvernator al Banatului Timișoarei din partea împăratului Carol al VI-lea, reclădește băile și menționează existența termelor lui Hercules, Higeea și Esculap. Izvorul cu cel mai mare debit este Hercules, care are emergenta sub Hotelul Roman și acolo se înscrie în hartă Baia nr. 9. Stațiunea este vizitată de-a lungul timpului de mari personalități, între care: împăratul Iosif al II-lea, împăratul Francisc I și împărăteasa Carolina, împăratul Franz Iosef și împărăteasa Elisabeta. În 1852 împăratul Austriei considera Băile Herculane ca fiind „cea mai frumoasă stațiune de pe continent”, iar împărăteasa Elisabeta (Sisi) scrie un jurnal intim în care Băile Herculane sunt o prezență distinctă și încântătoare.
În urma Primului Război Mondial și al Tratatului de la Trianon, Banatul și Băile Herculane au devenit parte a României. În stațiune există Muzeul Nicolae Cena, ale cărui colecții au început să fie constituite începând cu anul 1922. După al Doilea Război Mondial, localității i s-a acordat statutul de oraș și, prin hotărârea nr. 1.016 din 12 octombrie 2011, statutul de stațiune turistică balneară de interes național.
